多軸飛行工廠

臨危受命的一架負載3公斤，飛行時間30分鐘以上的無人機，雖然終究沒能在客戶展示前完成，但終於在今天正式起飛了。

先前時間太緊，很多零件東拼西湊，導致試飛時出現一連串問題，一直未能順利起飛，又經過幾天一一排除問題，今天終於空載順利升空，觀察滯空時的電流，與馬達廠商提供的數據差不多，如此一來，負載三公斤推估滯空時間可以在35-40分鐘之間，以一米軸距的四軸來說，應該是非常優秀的成績了。

來聊聊昨天修機的怪談變趣談的事吧！

話說前幾天的摔機，損壞了兩支機臂，但因之前又有一台考試機的維修，所以一直延宕到昨天才開始修復工作。

先處理好兩之碳纖方管機臂的加工，然後把馬達都拆卸下來，用毛刷把上面的泥土清理乾淨，手動旋轉馬達測試，感覺轉動都很順暢，沒有異樣，就開始馬達安裝作業。

馬達的線要穿過機臂時，需要一條導引線，不然會卡在機臂靠近中心板這端的內部機構，線順利穿好了，準備把固定馬達的馬達座鎖上機臂，這時碰到了馬達，發現馬達的轉動卡卡的，奇怪了，剛剛測試還好好的啊？是不是有甚麼地方干涉了？

轉動不順暢的馬達，當然是不能使用的，於是把線抽出來，重新檢查馬達，還是卡卡的，好吧，再拆掉馬達座，結果一樣，只好把導引線也拔掉，先安裝另外一顆了。

沒想到，第二顆馬達也發生同樣的情況，因為摔過機，所以馬達有狀況也是正常，只是奇怪的是，先前的檢查完全沒問題啊！一邊百思不解，一邊拿起第一顆馬達再把玩把玩，咦？又恢復正常了！

這馬達的安裝工作，我在過去幾年，做過不下500次，從未發生過問題啊！這到底是怎麼回事？真是活見鬼了！

反覆嘗試了幾次，結果都一樣，時好時壞，最後發現，再導引線裝上之前都是好的，一接上導引線就出狀況，我的導引線是用MT30接頭和上一條16AWG電線製成的，早期只焊中間接點，但不耐用，後來改成把銅線分成兩股，焊接在兩側的接點，這樣的做法也已經組裝過幾十顆馬達了，沒發現過有甚麼問題啊，但是現在可以確定是這條導引線造成馬達三條線的其中兩條短路所引發的問題。

開始回想過去的組裝經驗，終於找問沒發現問題的原因了。早期的導引線不會造成短路，當然不會有問題，後來改變作法以後，因為每次都是批量組裝，一次處理少則二十幾，多則四、五十個馬達的安裝，所以馬達線穿好後，就會把導引線拔除，穿下一組馬達的線，等線全穿好後才會進行馬達鎖固的工序，難怪之前一直沒發現這樣的狀況！

為了再一次確認問題，把導引線接到另一台已修復的考試機上的馬達，果然，同樣的狀況也發生了！從現象發現問題，解決了組裝的況擾，但是，為什麼會這樣呢？這條導引線並不提供電源，只不過是讓未過電的馬達的三群線圈中的兩群短路，就會產生磁力？這究竟是甚麼原理？有興趣的朋友一起來研究研究吧！說不定有機會因此發明出不需要磁鐵的永動機呢！

無人機這工作，真是經常充滿著驚喜的工作啊！

行業應用版換了槳後，電流直接下降將近4Ah，即使不改馬達，飛行時間都可以直逼一小時了！

中午趁著天剛轉陰，做了一趟滯空時間測試，這次用的電池是21700規格的鋰離子(Li-ion)電池，飛行時間41分鐘，以這顆馬達的Kv值來說，剛好符合廠商提供的測試數據。測試結束後，電池略發燙，放置了近三個小時等待冷卻，然後以6A電流充電，總計充入23A，電池容量是25A，總計榨出了90%的電容量，而且無人機還能平穩降落，比18650大約只能榨出80%的效能好多了。

有了這電池組，只要改變馬達的Kv值，就可以輕鬆達到一小時的滯空時間了。

這幾天測試一架430的機子，一切到定高模式，機子就快速爬升，第一次是在室內沒有產生飛行紀錄，原因無法判斷，昨天在室外測試，先用自穩模式飛了幾分鐘，然後切定高，還是一樣往上衝，趕快切回自穩才得以控制。

回家後馬上調 log來看，出現的錯誤訊息竟然是Thrust lost，這個訊息我在未上槳的定高模式測試中看過，推論邏輯判斷是當馬達轉速提高到一定程度，但高度沒有變化，飛控系統就會出現推力不足的警示，所以馬上檢查高度的偵測是否正常，結果一切正常，這就有點奇怪了！

上官網查詢資料，顯示當遇到這錯誤訊息，應拉高推力重量比，確實，當推力重量比太小的時候，馬達轉速再快，也無法讓機子起飛而改變高度，這就是為什麼未上槳時做測試會出現這訊息，只是，我設計的機子，推力重量比都算很高，這樣才能提升滯空能力，而且，這架之前安裝的還是早期8位元的APM飛控，一切都很正常，所以這狀況還蠻懸的。

接下來的處置，應該是重新刷韌體後再試試看，再不行就是要換飛控了。現在的飛控是RadioLink Mini Pix。

今天測試的折疊四軸600，上了雲台相機、數傳、圖傳，比原型機測試時重量增加了一些，所以耗電都增加了，不過懸停時間應該還可以在一小時以上。